剑龙的头尾长大约是9公尺，高度则大约4公尺。对人类来说，剑龙是相当庞大的动物。但是在它们所生存的年代中，还有许多更为巨大的蜥脚类恐龙。它们的尾部明显高于地面许多，而头部则相对地较为贴近地面，能够离地不超过1公尺。

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